El castillo de Jadraque asienta sobre el cerro más perfecto del mundo, según dijo de él Ortega y Gasset. Le llaman el castillo del Cid a este de Jadraque, porque en el recuerdo popular queda la idea de haber sido conquistado a los árabes, en lejano día del siglo XI, por Rodrigo Díaz de Vivar.
El nombre de Jadraque le viene del tiempo en que fue dominada por los árabes. Por ellos fue puesto en lo alto del estratégico cerro, vigilante de caminos y del paso por el valle, un fuerte castillo. La reconquista definitiva de este castillo fue hecha por Alfonso VI, en el año 1085. Quedó en principio, en calidad de aldea, en la jurisdicción del común de Villa y Tierra de Atienza, usando su Fuero y sus pastos comunales. Pero luego, a comienzos del siglo XV, consiguieron independizarse de los atencinos, y constituirse en Común independiente, con una demarcación de Tierra propia y un gran número de aldeas sufragáneas.
En 1434 el rey Juan II hizo donación de Jadraque, de su castillo y de un amplio territorio en torno, a su parienta doña María de Castilla (nieta del rey Pedro I el Cruel), en ocasión de su boda con el cortesano castellano don Gómez Carrillo. El estado señorial así creado fue heredado por don Alfonso Carrillo de Acuña, quien en 1469 se lo entregó, por cambio de pueblos y bienes, a don Pedro Gonzalez de Mendoza, a la sazón obispo de Sigüenza, y luego Gran Canciller con los Reyes Católicos.
Fue este magnate alcarreño quien inició la construcción del castillo de Jadraque con la estructura que hoy vemos. En un estilo que superaba la clásica estructura medieval para acercarse al caracter palaciego de las residencias renacentistas, a lo largo del último tercio del siglo XV fue paulatinamente construyendo este edificio que ya en el momento de su muerte entregó a su hijo mayor y más querido, don Rodrigo Díaz de Vivar y Mendoza, marqués de Zenete y conde del Cid. Casó este bravo soldado, querido de corazón por los Reyes Católicos y admirado como uno de sus más valientes e inteligentes soldados, con Leonor de la Cerda, hija del duque de Medinaceli, en 1492.
A la muerte de su primera esposa, cinco años después de la boda, casó segunda vez con doña María de Fonseca, viviendo con élla desde 1506 en la altura del castillo, y naciéndole allí entre sus muros la que sería andando el tiempo condesa de Nassau, doña Mencía de Mendoza, quien siempre guardó un gran cariño hacia la fortaleza alcarreña, y a élla se retiró a vivir en 1533 cuando quedó viuda de su primer marido don Enrique de Nassau. El boato de las nobles cortes mendocinas, de aire inequívocamente renacentista, cuajó también en estos tiempos en los salones de este castillo, que fué morada del amor y el buen gusto.
El castillo de Jadraque fue abandonado de sus dueños a finales del siglo XIX, puesto a la venta y adquirido por el propio pueblo en la simbólica cantidad de 300 pesetas. Era el año 1889. El cariño que siempre tuvieron los jadraqueños por su castillo, en el que acertadamente siempre han visto el fundamento de su historia local, les llevó hace cosa de 30 años a restaurarlo en un esfuerzo común, mediante aportaciones económicas y hacenderas personales.
Corona el castillo de Jadraque un cerro de proporciones perfectas. Su alargada meseta, que corre de norte a sur estrecha y prominente, se cubre con las edificaciones de este edificio. El acceso lo tiene por el sur, al final del estrecho y empinado camino que entre olivos asciende desde la basamenta del cerro. Se encuentra una entrada entre dos semicirculares y fuertes torreones.
La silueta o perímetro de este castillo es muy uniforme. Se constituye de altos muros, muy gruesos, reforzados a trechos por torreones semicirculares y algunos otros de planta rectangular, adosados al muro principal. No existe torre del homenaje ni estructura alguna que destaque sobre el resto. Los murallones de cierre tienen su adarve almenado, y las torres esquineras o de los comedios de los muros presentan terrazas también almenadas, con algunas saeteras.
El interior está completamente vacío, y en él se ve el antiguo patio de armas, en cuyo suelo aparece un enorme foso cuadrado, hoy cubierto con maderamen para evitar caídas accidentales, y que bien pudo servir de sótanos y almacenamiento de provisiones y bastimentos. A través de una escalera incrustada en el propio muro del norte, se asciende al adarve que puede recorrerse en toda su longitud. En el seno de la torre mayor, de planta rectangular, que ocupa el comedio del muro del mediodía, se ha puesto hoy una pequeña capilla en honor de Nuestra Señora de Castejón, patrona del pueblo.
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